Radar Skanujący LiDAR, Serwosterowanie
Zestaw Dydaktyczny ERD200 (Demonstrator, Model Pokazowy)
Zestaw ERD200B stanowi kompletny system szkoleniowy, umożliwiający szczegółowe badanie układów serwomechanizmów. Ilustruje on zagadnienia sterowania prędkością lub położeniem w odniesieniu do radaru podejścia. Jako opcjonalne rozszerzenie dostępny jest czujnik LiDAR (Light Detection And Ranging), mierzący odległość między sensorem a otaczającymi przeszkodami dzięki skanowaniu w zakresie 360°. Poprzez wielokrotne powtarzanie tego procesu urządzenie tworzy mapę złożoną ze wszystkich punktów zarejestrowanych przez LiDAR.
System umożliwia analizę zachowania układu w różnych konfiguracjach, jego charakterystyki oraz syntezę układu sterowania. Kompletny podręcznik szkoleniowy obejmuje szeroki zakres zagadnień, takich jak: badanie przetworników, charakterystyka obciążenia mechanicznego, analiza sterowania prędkością i/lub położeniem w układzie otwartym i zamkniętym, dobór i regulacja elementu korygującego, dobór i regulacja parametrów sterowania itp.
- Wybór struktury: pętla otwarta, pętla zamknięta z regulacją prędkości, pętla zamknięta z regulacją położenia.
- Wybór sygnału sterującego: skok jednostkowy, przebieg liniowy (rampa), przebieg trapezowy, sinusoida, sterowanie zewnętrzne.
- Wybór regulatora: P/PI/PID, cyfrowy regulator 3. rzędu (transformaty Z), ON/OFF, regulacja ze sprzężeniem zwrotnym od stanu.
- Wybór sygnału, na który oddziałuje człon różniczkujący: sygnał zadany (bias) lub sygnał pomiarowy (PID).
- Wybór napędzanego obciążenia mechanicznego: bezwładnościowe (z masą 500 g).
- Wybór trybu sterowania mocą silnika: prądowe (moment obrotowy) lub napięciowe (prędkość).
- Wybór różnych parametrów systemu: okresy próbkowania, wzmocnienie przetwornika itp.
- Opcja dodatkowa d_Scil: tworzenie regulatorów czasu rzeczywistego w środowisku Scilab/Xcos (szybkie prototypowanie).
Zestaw dydaktyczny DidaRadar ERD200000 dostępny jest w wersji stołowej, na płycie montażowej z Dibondu (lekka płyta kompozytowa typu sandwich), z zewnętrznym zasilaczem; dostępne są dwa tryby pracy:
- Sterowanie za pomocą oprogramowania D_Syn; opcjonalnie: szybkie prototypowanie D_Scil (opcja).
- Szybkie prototypowanie z wykorzystaniem środowiska Matlab Simulink® (karta interfejsu nie jest dostarczana w zestawie); w tym przypadku wejścia analogowe umożliwiają bezpośrednie sterowanie układami mocy.
- Płyta elektroniczna z wydajnym mikroprocesorem, umożliwiającą monitorowanie i sterowanie systemem w czasie rzeczywistym oraz komunikację z komputerem PC przez Ethernet.
- Płyta elektroniki mocy realizująca sterowanie silnikiem (prądowe lub napięciowe).
- 4 interfejsy pomiarowe dostępne na panelu przednim poprzez złącza BNC (sygnały prędkości/położenia, napięcie i prąd silnika).
- Wejście analogowe.
- Cyfrowe pokrętło regulacyjne do zadawania wartości zewnętrznej, umożliwiające również sterowanie urządzeniem przez Ethernet.
- Konfiguracja systemu za pomocą ergonomicznego interfejsu graficznego:
- wybór struktury systemu: regulacja prędkości lub położenia (w układzie otwartym lub zamkniętym).
- wybór rodzaju sterowania i parametrów charakterystycznych: sygnały skokowe, liniowe (rampa), sinusoidalne, trapezowe.
- wybór regulatora i jego nastaw (P, PI, PID, regulator typu Z, sterowanie dwupołożeniowe/włącz-wyłącz, sprzężenie zwrotne z prądnicą tachometryczną).
- wybór typu interfejsu mocy (prądowy lub napięciowy).
- wybór intensywności hamowania płynnego oraz momentu jego aktywacji.
- wybór parametrów akwizycji i rejestracji danych.
- wybór jednostek miary.
Ćwiczenia z silnikiem sterowanym prądowo (moment obrotowy):
- Identyfikacja w układzie otwartym (nr 1)
- Badanie regulacji prędkości z wykorzystaniem regulatora proporcjonalnego (P)
- Badanie regulacji prędkości z wykorzystaniem regulatora proporcjonalno-całkującego (PI)
- Badanie regulacji prędkości z wykorzystaniem regulatora proporcjonalnego (P) i sprzężenia zwrotnego od tachogeneratora
Ćwiczenia z silnikiem sterowanym napięciowo (prędkość obrotowa):
- Identyfikacja w układzie otwartym (nr 2)
- Badanie regulacji prędkości z wykorzystaniem regulatora proporcjonalnego (P)
- Badanie regulacji prędkości z wykorzystaniem regulatora proporcjonalno-całkującego (PI)
- Badanie regulacji położenia z wykorzystaniem regulatora proporcjonalnego (P)
- Badanie regulacji położenia z wykorzystaniem regulatora proporcjonalno-różniczkującego (PD)
- Wyświetlanie przebiegu czasowego jednego (lub kilku) parametrów charakterystycznych:
- położenie, prędkość, przyspieszenie, prąd/napięcie silnika, sygnał sterujący, przeregulowanie, sygnał wyjściowy regulatora itp.
- Modyfikacja skali wykresów czasowych (powiększanie w osi X lub Y).
- Rejestracja przebiegu testu i porównanie z wynikami wcześniejszych prób.
- Wyznaczanie parametrów charakterystycznych układu automatycznej regulacji (stałe czasowe, czas ustalania z tolerancją 5%, amplituda przeregulowania itp.).
- Eksport zarejestrowanych przebiegów do analizy w zewnętrznym oprogramowaniu, takim jak MATLAB.
Wymiary: 30 x 35 x 35 cm, 4 kg
ERD 540 800: D_Scil – moduł tworzenia regulatorów czasu rzeczywistego w środowisku Scilab/XCOS
D_Scil: Kompleksowy proces projektowania, odzwierciedlający współczesne metody stosowane w automatyce. Stanowi praktyczny przykład rozwoju technologii przemysłowej, a jej celem jest optymalizacja kosztów zarówno na etapie tworzenia oprogramowania, jak i prototypowania sprzętu.
Stanowisko edukacyjne dostarczamy z opisami gotowych ćwiczeń.
Czas dostawy: ~12 tygodni (z wyłączeniem sierpnia).